INDRAMAT REXROTH CSH01.1C-PL-ENS-NNN-NNN-S1-S-NN-FW

Description

INDRAMAT REXROTH CSH01.1C-PL-ENS-NNN-NNN-S1-S-NN-FW

在每个步进电机和两个电机中有四个线圈的情况下，一个字节的命令可以控制所有八个线圈。Arduino上的八个输出中的每一个都将连接到BUZ11A MOSFET，该MOSFET将按照所需的模式打开通过线圈的电流。在这里，使用Arduino可用的端口命令将非常有效。

在考虑轮式机器人上步进电机的位置时，输出轴将彼此背对，并连接到轮子上。这意味着两个轮子向同一个方向转动，一个必须顺时针转动，另一个逆时针转动。从机器人的后面和移动它的方向看，左边的步进电机需要逆时针旋转，右边的需要顺时针旋转。

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通过简单地将索引归零并重复该序列，步进电机将继续旋转。短暂的延迟是必要的，因为Arduino循环通过这些步骤的速度比步进电机转动的速度快得多。根据您使用的步进电机，您需要试验这个值，以获得步进电机的平滑性能。

现在，是时候考虑如何组织软件来驱动步进电机了。我通过思考步进电机需要执行哪些不同的行为来确定程序中的逻辑。显然，需要一个向前和向后的行为。另外，要能左转或右转。控制步进电机转动的速度和步数是必要的。